Terdapat dua jenis utama tidak berstruktur: ketidakpastian berstruktur dan tidak berstruktur tidak berstruktur, dan ketidakpastian tidak berstruktur disebabkan terutamanya oleh faktor tidak terkawal seperti hingar pengukuran, gangguan luar, kelewatan pensampelan dan ralat pembundaran dalam pengiraan. Ketidakpastian struktur berkaitan dengan model pemodelan itu sendiri dan boleh dibahagikan kepada:
(1) Ketidakpastian parameter, seperti jisim beban, jisim rod penyambung, panjang dan centroid rod penyambung dan parameter lain tidak diketahui atau sebahagiannya diketahui.
(2) Dinamik tidak dimodelkan: Dinamik tidak dimodelkan frekuensi tinggi, seperti dinamik penggerak atau getaran struktur, dsb., dan dinamik tidak dimodelkan frekuensi rendah, seperti geseran dinamik/statik, dsb.
Ketidakpastian model mempengaruhi realisasi pengesanan trajektori lengan robot, dan beberapa algoritma kawalan dihadkan oleh ketidakpastian tertentu. Kaedah reka bentuk yang digunakan untuk sistem kawalan lengan robotik terutamanya termasuk kawalan PID, kawalan penyesuaian dan kawalan teguh, dan lain-lain, tetapi disebabkan kelemahan mereka sendiri, ia digabungkan dengan rangkaian saraf, kawalan kabur dan algoritma lain, dan beberapa kaedah kawalan baru adalah juga muncul, dan banyak algoritma digabungkan antara satu sama lain.
