Dalam tahun-tahun kebelakangan ini, dengan perkembangan teknologi robot, aplikasi kelajuan tinggi, ketepatan tinggi, nisbah beban-ke-berat tinggi struktur robot telah menarik perhatian bidang industri dan aeroangkasa. Disebabkan oleh peningkatan dalam kesan fleksibiliti sendi dan rod penyambung semasa pergerakan, strukturnya berubah bentuk, yang mengurangkan ketepatan pelaksanaan tugas. Oleh itu, ciri-ciri fleksibel struktur manipulator robot mesti dipertimbangkan, dan dinamik sistem juga mesti dipertimbangkan untuk merealisasikan kawalan berketepatan tinggi dan berkesan bagi manipulator fleksibel. Lengan robot yang fleksibel ialah sistem dinamik yang sangat kompleks, dan persamaan dinamiknya mempunyai ciri-ciri tidak linear, gandingan kuat dan penyatuan. Penubuhan model adalah sangat penting untuk kajian dinamik lengan fleksibel. Lengan manipulator fleksibel bukan sahaja sistem tak linear dengan gandingan tegar-fleksibel, tetapi juga sistem tak linear dengan gandingan elektromekanikal antara ciri dinamik sistem dan ciri kawalan. Tujuan pemodelan dinamik adalah untuk menyediakan asas bagi penerangan sistem kawalan dan reka bentuk pengawal. Perihalan sistem kawalan am (termasuk perihalan ruang keadaan dalam domain masa dan perihalan fungsi pemindahan dalam domain frekuensi) berkait rapat dengan kedudukan penderia/penggerak, pemindahan maklumat daripada penggerak kepada penderia. , dan ciri dinamik lengan robotik.
