Mengikut bentuk pergerakan lengan robot yang berbeza, manipulator boleh dibahagikan kepada empat bentuk: Koordinat Cartesian, koordinat silinder, koordinat kutub dan multi-sendi.
1. Manipulator koordinat Cartesian: lengan bergerak dalam garis lurus ke arah tiga paksi koordinat sistem koordinat Cartesian, iaitu lengan mengembang dan mengecut, mengangkat ke atas dan ke bawah, dan bergerak ke kiri dan kanan. Bentuk koordinat ini menduduki ruang yang besar tetapi julat kerjanya agak kecil dan inersianya besar, dan ia sesuai untuk keadaan kedudukan kerja disusun dalam garis lurus.
2. Manipulator koordinat silinder: lengan mengembang dan mengecut ke depan dan ke belakang, angkat ke atas dan ke bawah dan dihayun dalam satah mendatar. Berbanding dengan formula koordinat Cartesian, ia menduduki ruang yang lebih kecil dan mempunyai julat kerja yang lebih besar, tetapi disebabkan oleh hubungan struktur mekanisme, kedudukan terendah dalam arah ketinggian adalah terhad, jadi ia tidak dapat menangkap objek di atas tanah, dan inersia agak besar. Ini adalah satu bentuk koordinat yang digunakan secara meluas dalam manipulator.
3. Manipulator koordinat kutub: lengan ditarik ke belakang dan ke hadapan, didongakkan ke atas dan ke bawah dan dihayun ke kiri dan kanan. Ciri terbesarnya ialah ia boleh memperoleh julat kerja yang besar dengan mekanisme mudah, dan boleh menangkap objek di atas tanah. Inersia gerakannya kecil, tetapi kesilapan sudut hayunan lengan akan menyebabkan penguatan melalui lengan.
4. Manipulator berbilang sendi: lengannya dibahagikan kepada dua bahagian, lengan besar dan lengan kecil, lengan besar dan kecil disambungkan oleh sendi siku, dan lengan besar dan lajur disambungkan ke sendi bahu, ditambah sendi pergelangan tangan antara pergelangan tangan dan lengan kecil, manipulator berbilang sendi boleh melengkapkan tindakan hampir seperti tangan manusia. Manipulator berbilang sendi mempunyai tindakan yang fleksibel dan inersia pergerakan kecil, yang boleh menangkap bahan kerja berhampiran dengan pangkalan mesin dan mengatasi halangan. Manipulator berbilang sendi mempunyai kebolehsuaian yang luas, dan selepas pengenalan kawalan komputer, kawalan tindakannya boleh diselesaikan oleh program dan boleh disimulasikan oleh ingatan, yang merupakan arah pembangunan manipulator.
