1. Elemen bergerak. Seperti silinder minyak, silinder, rak, sesondol, dan lain-lain adalah bahagian yang mendorong pergerakan lengan.
2. alat panduan. Ia adalah untuk memastikan aspek lengan yang betul dan untuk menahan momen lentur dan kilasan disebabkan oleh berat bahan kerja.
3. Lengan. Ia memainkan peranan untuk menyambung dan menanggung daya luaran. Bahagian pada lengan, seperti silinder, rod pemandu, kawalan, dsb., dipasang pada lengan.
Di samping itu, mengikut keperluan pergerakan dan kerja lengan robot, seperti saluran paip, peranti penyejukan, peranti kedudukan strok dan peranti pengesanan automatik, dsb., biasanya dipasang pada lengan. Oleh itu, struktur, julat kerja, kapasiti galas dan ketepatan tindakan lengan secara langsung mempengaruhi prestasi kerja manipulator.
