Komposisi Asas Dan Ciri-ciri Robot Enam Paksi Tradisional

tradisionalRobot Paksiterutamanya terdiri daripada komponen struktur badan, pengurang, motor servo, pengawal, dll.

Komponen struktur utama

Badan robot industri terdiri daripada tapak mesin berputar, lengan besar, lengan kecil, dan bahagian lain, dan merupakan struktur mekanikal paling langsung di luar robot. Komponen struktur badan robot termasuk pelbagai bahan seperti besi tuang, keluli tuang, aluminium tuang, dan keluli struktur.

Pengurang

Pengurang digunakan untuk membawa beban pelbagai sendi robot. Output-tinggi dan tork rendah oleh motor ditukar kepada kelajuan-rendah dan tork tinggi melalui pengurang, dengan itu meningkatkan tork keluaran setiap paksi robot dan membolehkannya menahan beban yang lebih besar. Robot mempunyai keperluan tinggi untuk pengurang, yang memerlukan volum kecil, jisim kecil, nisbah pengurangan tinggi, ketepatan tinggi dan rintangan hentaman.

Pada masa ini terdapat dua jenis pengurang utama yang digunakan secara meluas dalam robot berbilang sendi: pengurang RV dan pengurang harmonik. Pengurang RV biasanya diletakkan dalam kedudukan beban berat seperti boom dan bahu kerana kekakuan yang lebih tinggi dan ketepatan putaran; Pengurang harmonik diletakkan pada lengan bawah dan pergelangan tangan.

Drive control sistem

Sistem kawalan pemacu digunakan terutamanya untuk mengawal robot bergerak mengikut parameter gerakan yang ditetapkan. Ia terutamanya termasuk pemacu servo, motor servo, dan pengawal.

(1) Motor servo digunakan terutamanya untuk memacu sendi robot, memerlukan kuasa maksimum kepada nisbah jisim dan tork kepada nisbah inersia, tork permulaan yang tinggi, inersia rendah, dan julat kelajuan yang luas dan licin;

(2) Pemacu servo ialah peranti yang memacu motor servo untuk bergerak. Mengikut arahan pengawal, pemandu servo memberikan motor servo arus yang sepadan untuk memastikan bahawa motor servo bergerak mengikut kelajuan gerakan yang diperlukan, pecutan, kedudukan operasi, dan keadaan lain, dengan itu memastikan bahawa gerakan lengan robot memenuhi keperluan yang ditetapkan.

(3) Pengawal boleh menetapkan parameter dalamannya secara manual untuk mencapai pelbagai fungsi seperti kawalan kedudukan, kawalan kelajuan, dan kawalan tork robot.

Robot industri enam paksi tradisional umumnya mempunyai enam darjah kebebasan, termasuk putaran (paksi S-), lengan bawah (paksi L-), lengan atas (paksi U-), putaran pergelangan tangan (paksi R-), hayunan pergelangan tangan (paksi B{-) dan putaran pergelangan tangan (paksi T-). Sintesiskan 6 sambungan untuk mencapai 6-darjah-gerakan kebebasan pada penghujungnya.

Paksi1: Paksi pertama ialah bahagian yang menghubungkan tapak, membawa berat keseluruhan robot dan putaran kiri dan kanan tapak;

Axis2: mengawal ayunan ke hadapan dan ke belakang lengan robot;

Axis3: mengawal ayunan ke hadapan dan ke belakang lengan robot;

Axis4: mengawal putaran lengan robot;

Axis5: mengawal dan menala halus putaran pergelangan tangan robotik, biasanya membenarkan produk terbalik selepas mencengkam;

Axis6: digunakan untuk fungsi putaran bahagian lekapan akhir, yang boleh meletakkan produk dengan lebih tepat.

Mengikut senario aplikasi yang berbeza, bahagian pergelangan tangan juga mempunyai kaedah reka bentuk struktur yang berbeza. B (bengkok) mewakili struktur melengkung, dan R (berputar) mewakili struktur berputar.